Nhận diện hình ảnh _ Một số hàm Camera Calibration trong OpenCV

Nhận diện hình ảnh _ Một số hàm Camera Calibration trong OpenCV

1. Một số hàm Camera Calibration trong OpenCV Sử dụng bàn cờ như sau:

–    Hàm xác định vị trí các góc của bàn cờ:

int cvFindChessboardCorners(

const void* image,

CvSize patternSize, CvPoint2D32f* corners, int* cornerCount=NULL,

int flags=CV_CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH)

–    Vẽ các góc trên bàn cờ:

void cvDrawChessboardCorners(

CvArr*      image,

CvSize        pattern_size,

CvPoint2D32f* corners,

int              count,

int          pattern_was_found);

–    Tính các tham số intrinsic và extrinsic của camera:

void cvCalibrateCamera2( CvMat*

object_points, CvMat*

image_points, int*

point_counts, CvSize

image_size, CvMat*

intrinsic_matrix,

CvMat*   distortion_coeffs,

CvMat*   rotation_vectors   = NULL,

CvMat*   translation_vectors = NULL,

int      flags              = 0);

–    Tính undistortion map:

void cvInitUndistortMap(

const CvMat* cameraMatrix,

const CvMat* distCoeffs, CvArr* map1,

CvArr* map2);

2.  Tính các tham số intrinsic và extrinsic của camera Cho tập ảnh bàn cờ sau:

(http://courses.fit.hcmus.edu.vn/file.php/1893/Checkerboard.rar)

2.1.   Xác định các điểm góc trên ảnh bàn cờ:

while(done!=-1)
{
char path[200];
strcpy(path, search_dir);
strcat(path, fileinfo.name);

//Load image from folder
image = cvLoadImage(path, 1);
cvShowImage("Original Image",image);
gray_image = cvCreateImage( cvGetSize( image ), 8, 1 );

// Find chessboard corners: 

int found = cvFindChessboardCorners( image, board_sz, corners,
&corner_count, CV_CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH | CV_CALIB_CB_FILTER_QUADS );

30, 0.1 ));
 
// Get subpixel accuracy on those corners cvCvtColor( image, gray_image, CV_BGR2GRAY ); cvFindCornerSubPix(gray_image, corners, corner_count, cvSize(11, 11 ), cvSize( -1, -1 ), cvTermCriteria( CV_TERMCRIT_EPS+CV_TERMCRIT_ITER, 

// Draw it cvDrawChessboardCorners(image,board_sz,corners,corner_count, found ); cvShowImage( "Calibration", image );

// If we got a good board, add it to our data if( corner_count == board_n )
{
step = successes*board_n;
for( int i=step, j=0; j < board_n; ++i, ++j )
{
CV_MAT_ELEM( *image_points, float, i, 0 ) =
corners[j].x;
CV_MAT_ELEM( *image_points, float, i, 1 ) =
corners[j].y;
CV_MAT_ELEM( *object_points, float, i, 0 ) = j/board_w; CV_MAT_ELEM( *object_points, float, i, 1 ) = j%board_w; CV_MAT_ELEM( *object_points, float, i, 2 ) = 0.0f;
}
CV_MAT_ELEM( *point_counts, int, successes, 0 ) = board_n;
successes++;
}
cvWaitKey(500);
done = _findnext( handle, &fileinfo );
}

Đoạn code sẽ lần lượt load các ảnh trong thư mục có đường dẫn là

search_dir. Với mỗi ảnh sẽ tiến hành tìm các điểm góc.

2.2.  Tìm các tham số intrinsic và extrinsic

// Calibrate the camera
cvCalibrateCamera2( object_points2, image_points2, point_counts2,
cvGetSize( image ), intrinsic_matrix, distortion_coeffs, NULL, NULL, CV_CALIB_FIX_ASPECT_RATIO );

// Save the intrinsics and distortions
cvSave( "Intrinsics.xml", intrinsic_matrix );
cvSave( "Distortion.xml", distortion_coeffs );

3. Bài tập

–    Từ tập các ảnh bàn cờ (http://courses.fit.hcmus.edu.vn/file.php/1893/Checkerboard.rar ) tìm các điểm góc và tính các tham số intrinsic và extrinsic.

–    Hiển thị ảnh Undistort.